Компас GY-273 и Arduino UNO — Схема подключения и пример кода

19.10.2023Вольтик.руПодключение модулей Arduino, Программирование в Arduino IDE15

В мире современных технологий сенсоры и датчики играют важную роль в создании устройств, способных воспринимать и анализировать окружающую среду. Одним из таких датчиков является компас-магнитометр GY-273, который позволяет измерять магнитное поле в трех измерительных осях. В данной статье мы рассмотрим, как подключить GY-273 к плате Arduino UNO и использовать его для получения ориентации в пространстве.

Модуль GY-273 – это 3-х осевой компас-магнитометр, основанный на чипсете HMC5883L.

3-х осевой измеритель магнитного поля: Он способен измерять магнитное поле в трех измерительных осях (X, Y, Z).
Высокая точность измерений: GY-273 обеспечивает точные измерения магнитного поля с разрешением 1 мГаусс.
Интерфейс I2C: Для подключения к микроконтроллеру используется стандартный интерфейс I2C, что делает его совместимым с большинством плат Arduino.
Диапазон рабочих напряжений: Модуль может работать в диапазоне напряжений от 3.3V до 5V.

Arduino UNO – это одна из наиболее популярных платформ для прототипирования и разработки электронных устройств. Её характеристики включают:

Микроконтроллер ATmega328P: Arduino UNO оснащена микроконтроллером ATmega328P, который обеспечивает достаточно вычислительных мощностей для управления различными устройствами и сенсорами.
Цифровые и аналоговые входы/выходы: Плата предоставляет множество цифровых и аналоговых входов/выходов, что делает её универсальным инструментом для подключения различных датчиков и управления актуаторами.
Интерфейсы связи: Arduino UNO поддерживает интерфейсы связи, такие как UART, I2C и SPI, что упрощает взаимодействие с другими устройствами.
Простота программирования: Arduino IDE предоставляет удобную среду для написания и загрузки программ на плату.

Схема подключения

Для подключения модуля GY-273 к плате Arduino UNO, мы будем использовать интерфейс I2C. Вот схема подключения:

GY-273	Arduino UNO
VCC	5V
GND	GND
SDA	A4 (SDA)
SCL	A5 (SCL)
DRDY	Не подключен

Пин VCC подключается к выводу 5V на Arduino UNO.
Пин GND подключается к земле (GND) Arduino UNO.
Пин SDA (Serial Data) модуля GY-273 подключается к выводу A4 (SDA) на Arduino UNO.
Пин SCL (Serial Clock) модуля GY-273 подключается к выводу A5 (SCL) на Arduino UNO.
DRDY используется для прерываний. В данном примере мы оставляем его неподключенным.

Компас GY-273 и Arduino UNO — Схема подключения и пример кода

Библиотеки

Для работы с модулем GY-273 на Arduino UNO, необходимо установить соответствующие библиотеки. В данном случае, мы будем использовать библиотеку “HMC5883L” для работы с чипсетом HMC5883L. Вы можете установить эту библиотеку следующим образом:

Откройте Arduino IDE.
Перейдите в меню “Скетч” (Sketch) -> “Подключить библиотеку” (Include Library) -> “Управление библиотеками” (Manage Libraries).
В поисковой строке введите “HMC5883L” и установите библиотеку.

Пример кода

#include <Wire.h>
#include <HMC5883L.h>

// Создаем объект для работы с датчиком компаса
HMC5883L compass;

// Переменная для хранения ошибок, которые могут возникнуть при работе с компасом
int error = 0;

MagnetometerScaled valueOffset;  // Переменная для хранения смещений

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  Wire.begin();

  Serial.println("Инициализация HMC5883L");

  Serial.println("Установка диапазона +/- 1.3 Гаусса");
  error = compass.setScale(1.3);  // Установка диапазона измерения компаса
  if (error != 0) {
    Serial.println(compass.getErrorText(error));
  }

  Serial.println("Установка режима измерения в непрерывный.");
  error = compass.setMeasurementMode(MEASUREMENT_CONTINUOUS);  // Установка режима измерения "непрерывный"
  if (error != 0) {
    Serial.println(compass.getErrorText(error));
  }

  compassCalibrate();  // Запуск процедуры калибровки
}

// Процедура калибровки компаса
void compassCalibrate(void) {
  Serial.println("Калибровка компаса");
  MagnetometerScaled valueMax = { 0, 0, 0 };
  MagnetometerScaled valueMin = { 0, 0, 0 };

  Serial.println("Вращайте компас");
  int xcount = 0;
  int ycount = 0;
  int zcount = 0;
  boolean xZero = false;
  boolean yZero = false;
  boolean zZero = false;
  MagnetometerScaled value;
  while (xcount < 3 || ycount < 3 || zcount < 3) {
    value = compass.readScaledAxis();
    if ((fabs(value.XAxis) > 600) || (fabs(value.YAxis) > 600) || (fabs(value.ZAxis) > 600)) {
      continue;
    }

    if (valueMin.XAxis > value.XAxis) {
      valueMin.XAxis = value.XAxis;
    } else if (valueMax.XAxis < value.XAxis) {
      valueMax.XAxis = value.XAxis;
    }

    if (valueMin.YAxis > value.YAxis) {
      valueMin.YAxis = value.YAxis;
    } else if (valueMax.YAxis < value.YAxis) {
      valueMax.YAxis = value.YAxis;
    }

    if (valueMin.ZAxis > value.ZAxis) {
      valueMin.ZAxis = value.ZAxis;
    } else if (valueMax.ZAxis < value.ZAxis) {
      valueMax.ZAxis = value.ZAxis;
    }

    if (xZero) {
      if (fabs(value.XAxis) > 50) {
        xZero = false;
        xcount++;
      }
    } else {
      if (fabs(value.XAxis) < 40) {
        xZero = true;
      }
    }

    if (yZero) {
      if (fabs(value.YAxis) > 50) {
        yZero = false;
        ycount++;
      }
    } else {
      if (fabs(value.YAxis) < 40) {
        yZero = true;
      }
    }

    if (zZero) {
      if (fabs(value.ZAxis) > 50) {
        zZero = false;
        zcount++;
      }
    } else {
      if (fabs(value.ZAxis) < 40) {
        zZero = true;
      }
    }

    delay(30);
  }

  valueOffset.XAxis = (valueMax.XAxis + valueMin.XAxis) / 2;
  valueOffset.YAxis = (valueMax.YAxis + valueMin.YAxis) / 2;
  valueOffset.ZAxis = (valueMax.ZAxis + valueMin.ZAxis) / 2;

  Serial.print("Максимум: ");
  Serial.print(valueMax.XAxis);
  Serial.print(valueMax.YAxis);
  Serial.println(valueMax.ZAxis);

  Serial.print("Минимум: ");
  Serial.print(valueMin.XAxis);
  Serial.print(valueMin.YAxis);
  Serial.println(valueMin.ZAxis);

  Serial.print("Смещение: ");
  Serial.print(valueOffset.XAxis);
  Serial.print(valueOffset.YAxis);
  Serial.println(valueOffset.ZAxis);
}

void loop() {
  // Получение необработанных данных с компаса (нескалированных)
  MagnetometerRaw raw = compass.readRawAxis();
  // Получение данных с компаса, откалиброванных и приведенных к установленному диапазону
  MagnetometerScaled scaled = compass.readScaledAxis();

  scaled.XAxis -= valueOffset.XAxis;
  scaled.YAxis -= valueOffset.YAxis;
  scaled.ZAxis -= valueOffset.ZAxis;

  int MilliGauss_OnThe_XAxis = scaled.XAxis;

  // Расчет угла направления, когда компас находится в горизонтальном положении, затем коррекция для знаков осей
  float yxHeading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);
  float zxHeading = atan2(scaled.ZAxis, scaled.XAxis);

  float heading = yxHeading;

  // После определения угла направления необходимо добавить "Угол деклинации", который представляет собой "ошибку" магнитного поля в вашем местоположении.
  // Вы можете найти угол деклинации на сайте: http://magnetic-declination.com/
  // (+) для положительного угла и (-) для отрицательного.
  // Например, для местоположения в Москве, угол деклинации составляет +11°59'.
  // Формула для преобразования: (градусы + (минуты / 60.0)) / (180 / M_PI);
  float declinationAngle = (11 + (59.0 / 60.0)) / (180 / M_PI);
  heading += declinationAngle;

  if (heading < 0) {
    heading += 2 * PI;
  }

  if (heading > 2 * PI) {
    heading -= 2 * PI;
  }

  // Перевод из радиан в градусы
  float headingDegrees = heading * 180 / M_PI;

  float yxHeadingDegrees = yxHeading * 180 / M_PI;
  float zxHeadingDegrees = zxHeading * 180 / M_PI;

  // Вывод данных через последовательный порт
  Serial.print(scaled.XAxis);
  Serial.print(scaled.YAxis);
  Serial.println(scaled.ZAxis);

  Serial.print("arctan y/x: ");
  Serial.print(yxHeadingDegrees);
  Serial.print("arctan z/x: ");
  Serial.print(zxHeadingDegrees);

  delay(1000);
}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

159

160

161

162

163

164

165

166

167

168

169

170

171

172

173

174

175

176

177

178

179

#include <Wire.h>

#include <HMC5883L.h>

// Создаем объект для работы с датчиком компаса

HMC5883L compass;

// Переменная для хранения ошибок, которые могут возникнуть при работе с компасом

int error = 0;

MagnetometerScaled valueOffset; // Переменная для хранения смещений

void setup() {

Serial.begin(115200);

Wire.begin();

Serial.println("Инициализация HMC5883L");

Serial.println("Установка диапазона +/- 1.3 Гаусса");

error = compass.setScale(1.3); // Установка диапазона измерения компаса

if (error != 0) {

Serial.println(compass.getErrorText(error));

}

Serial.println("Установка режима измерения в непрерывный.");

error = compass.setMeasurementMode(MEASUREMENT_CONTINUOUS); // Установка режима измерения "непрерывный"

if (error != 0) {

Serial.println(compass.getErrorText(error));

}

compassCalibrate(); // Запуск процедуры калибровки

}

// Процедура калибровки компаса

void compassCalibrate(void) {

Serial.println("Калибровка компаса");

MagnetometerScaled valueMax = { 0, 0, 0 };

MagnetometerScaled valueMin = { 0, 0, 0 };

Serial.println("Вращайте компас");

int xcount = 0;

int ycount = 0;

int zcount = 0;

boolean xZero = false;

boolean yZero = false;

boolean zZero = false;

MagnetometerScaled value;

while (xcount < 3 || ycount < 3 || zcount < 3) {

value = compass.readScaledAxis();

if ((fabs(value.XAxis) > 600) || (fabs(value.YAxis) > 600) || (fabs(value.ZAxis) > 600)) {

continue;

}

if (valueMin.XAxis > value.XAxis) {

valueMin.XAxis = value.XAxis;

} else if (valueMax.XAxis < value.XAxis) {

valueMax.XAxis = value.XAxis;

}

if (valueMin.YAxis > value.YAxis) {

valueMin.YAxis = value.YAxis;

} else if (valueMax.YAxis < value.YAxis) {

valueMax.YAxis = value.YAxis;

}

if (valueMin.ZAxis > value.ZAxis) {

valueMin.ZAxis = value.ZAxis;

} else if (valueMax.ZAxis < value.ZAxis) {

valueMax.ZAxis = value.ZAxis;

}

if (xZero) {

if (fabs(value.XAxis) > 50) {

xZero = false;

xcount++;

}

} else {

if (fabs(value.XAxis) < 40) {

xZero = true;

}

if (yZero) {

if (fabs(value.YAxis) > 50) {

yZero = false;

ycount++;

}

} else {

if (fabs(value.YAxis) < 40) {

yZero = true;

}

if (zZero) {

if (fabs(value.ZAxis) > 50) {

zZero = false;

zcount++;

}

} else {

if (fabs(value.ZAxis) < 40) {

zZero = true;

}

delay(30);

}

valueOffset.XAxis = (valueMax.XAxis + valueMin.XAxis) / 2;

valueOffset.YAxis = (valueMax.YAxis + valueMin.YAxis) / 2;

valueOffset.ZAxis = (valueMax.ZAxis + valueMin.ZAxis) / 2;

Serial.print("Максимум: ");

Serial.print(valueMax.XAxis);

Serial.print(valueMax.YAxis);

Serial.println(valueMax.ZAxis);

Serial.print("Минимум: ");

Serial.print(valueMin.XAxis);

Serial.print(valueMin.YAxis);

Serial.println(valueMin.ZAxis);

Serial.print("Смещение: ");

Serial.print(valueOffset.XAxis);

Serial.print(valueOffset.YAxis);

Serial.println(valueOffset.ZAxis);

}

void loop() {

// Получение необработанных данных с компаса (нескалированных)

MagnetometerRaw raw = compass.readRawAxis();

// Получение данных с компаса, откалиброванных и приведенных к установленному диапазону

MagnetometerScaled scaled = compass.readScaledAxis();

scaled.XAxis -= valueOffset.XAxis;

scaled.YAxis -= valueOffset.YAxis;

scaled.ZAxis -= valueOffset.ZAxis;

int MilliGauss_OnThe_XAxis = scaled.XAxis;

// Расчет угла направления, когда компас находится в горизонтальном положении, затем коррекция для знаков осей

float yxHeading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);

float zxHeading = atan2(scaled.ZAxis, scaled.XAxis);

float heading = yxHeading;

// После определения угла направления необходимо добавить "Угол деклинации", который представляет собой "ошибку" магнитного поля в вашем местоположении.

// Вы можете найти угол деклинации на сайте: http://magnetic-declination.com/

// (+) для положительного угла и (-) для отрицательного.

// Например, для местоположения в Москве, угол деклинации составляет +11°59'.

// Формула для преобразования: (градусы + (минуты / 60.0)) / (180 / M_PI);

float declinationAngle = (11 + (59.0 / 60.0)) / (180 / M_PI);

heading += declinationAngle;

if (heading < 0) {

heading += 2 * PI;

}

if (heading > 2 * PI) {

heading -= 2 * PI;

}

// Перевод из радиан в градусы

float headingDegrees = heading * 180 / M_PI;

float yxHeadingDegrees = yxHeading * 180 / M_PI;

float zxHeadingDegrees = zxHeading * 180 / M_PI;

// Вывод данных через последовательный порт

Serial.print(scaled.XAxis);

Serial.print(scaled.YAxis);

Serial.println(scaled.ZAxis);

Serial.print("arctan y/x: ");

Serial.print(yxHeadingDegrees);

Serial.print("arctan z/x: ");

Serial.print(zxHeadingDegrees);

delay(1000);

}

Калибровка датчика

Калибровка компаса важна для получения точных данных о магнитном поле. Для калибровки GY-273 компаса, вы можете выполнить следующие шаги:

Разместите модуль GY-273 в месте, где нет металлических предметов и магнитных искажений.
Запустите код, как описано выше, и получите начальное значение направления.
Поворачивайте медленно модуль вокруг всех трех осей, чтобы получить максимальное покрытие всего диапазона магнитных полей.
После завершения калибровки, полученные данные будут более точными.

Вольтик.ру

Вольтик - это слаженная команда амбициозных и заядлых инженеров. Мы создали этот проект с целью вовлечения вас, талантливых и начинающих профессионалов, в увлекательный мир мейкерской микроэлектроники!

15 комментариев. Оставить новый

ANDREY KOMAROV

20.12.2024 11:49

Ругается на строку 20 при компиляции
error = compass.setScale(1.3); // Установка диапазона измерения компаса

Ответить

supportvoltiq

23.12.2024 11:09

Здравствуйте! Какая конкретно ошибка возникает на этой строчке? Приложите, пожалуйста, лог из консоли.

Ответить

zabutcher

08.02.2025 12:43

// Формула для преобразования: (градусы + (минуты / 60.0)) / (180 / M_PI);
Проще как в школе учили 😉 градусы * Пи / 180 и не будут нужны скобки
// Формула для преобразования: (градусы + (минуты / 60.0)) * M_PI / 180;

Ответить

Алексей

26.02.2025 16:24

заходит в режим калибровки и тишина…

Ответить

Вольтик (Техподдержка)

26.02.2025 16:50

Здравствуйте, опишите проблему подробнее. Что значит тишина, не выводятся данные в Serial порт?

Проверьте, правильный ли выбран COM порт. Также проверьте baudrate в настройке монитора порта, он должен быть 115200.

Ответить

Евгений

03.06.2025 08:53

У меня то же самое, всегда вываливается по

if ((fabs(value.XAxis) > 600) || (fabs(value.YAxis) > 600) || (fabs(value.ZAxis) > 600)) {
continue;
}

Ответить

Вольтик.ру

03.06.2025 12:16

Основные причины "тишины" после запуска калибровки:

1. Неправильное питание модуля

GY-273 требует 3.3V, а не 5V!
- Если подключить к 5V, модуль может:
  - 🔥 Сгореть (особенно китайские клоны).
  - 🌀 Давать некорректные показания (например, только нули или шум).
Проверьте:
- Подключен ли VCC к 3.3V Arduino (а не к 5V).
- Исправен ли стабилизатор 3.3V на плате (попробуйте другой модуль или замерьте мультиметром).

2. Проблемы с I²C (SCL/SDA)

GY-273 использует I²C, и если шила "висит" — модуль не отвечает.
Что проверить:
- SCL → A5, SDA → A4 (для Arduino Uno/Nano).
- Нет ли обрыва в проводах (прозвоните мультиметром).
- Подтягивающие резисторы (на некоторых модулях они уже есть, но если линии длинные — добавьте 4.7 кОм к VCC).

3. Неверная инициализация или сбойный датчик

HMC5883L может "зависать" при:
- Неправильном режиме работы (например, если был сброс).
- Аппаратном сбое (например, перегрев или КЗ).
Как проверить:
- Запустите I²C сканер (скетч ниже), чтобы убедиться, что Arduino "видит" модуль (адрес 0x1E).
- Попробуйте другой модуль (если есть).

Сергей

03.06.2025 11:53

Добрый день! Компиляция не проходит:
c:\Users\…….\Documents\Arduino\libraries\Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L\HMC5883L.cpp: In member function ‘short int HMC5883L::setMeasurementMode(uint8_t)’:
c:\Users\…….\Documents\Arduino\libraries\Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L\HMC5883L.cpp:173:1: error: no return statement in function returning non-void [-Werror=return-type]
173 | }
| ^
In file included from c:\Users\……..\Documents\Arduino\libraries\Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L\HMC5883L.cpp:27:
c:\Users\………\Documents\Arduino\libraries\Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L\HMC5883L.cpp: In member function ‘char* HMC5883L::getErrorText(short int)’:
c:\Users\…….\Documents\Arduino\libraries\Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L\HMC5883L.h:44:21: warning: ISO C++ forbids converting a string constant to ‘char*’ [-Wwrite-strings]
44 | #define ERRORCODE_1 “Entered scale was not valid, valid gauss values are: 0.88, 1.3, 1.9, 2.5, 4.0, 4.7, 5.6, 8.1”
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
c:\Users\……..\Documents\Arduino\libraries\Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L\HMC5883L.h:44:21: note: in definition of macro ‘ERRORCODE_1’
44 | #define ERRORCODE_1 “Entered scale was not valid, valid gauss values are: 0.88, 1.3, 1.9, 2.5, 4.0, 4.7, 5.6, 8.1”
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
c:\Users\……..\Documents\Arduino\libraries\Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L\HMC5883L.cpp:211:12: warning: ISO C++ forbids converting a string constant to ‘char*’ [-Wwrite-strings]
211 | return “Error not defined.”;
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
c:\Users\………\Documents\Arduino\libraries\Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L\HMC5883L.cpp: In member function ‘short int HMC5883L::setScale(float)’:
c:\Users\………\Documents\Arduino\libraries\Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L\HMC5883L.cpp:167:10: error: control reaches end of non-void function [-Werror=return-type]
167 | write(CONFIGURATION_REGISTERB, regValue);
| ~~~~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
cc1plus.exe: some warnings being treated as errors

exit status 1

Compilation error: exit status 1

Ответить

Вольтик.ру

03.06.2025 12:22

Ваша ошибка связана с несовместимой библиотекой. Вот как подключить GY-273 (HMC5883L) к Arduino Uno правильно:

Шаг 1: Удалите проблемную библиотеку

Откройте Arduino IDE.
Перейдите в:Скетч → Подключить библиотеку → Управлять библиотеками…
Найдите "Grove_3-Axis_Digital_Compass_HMC5883L" и удалите её.
Закройте Arduino IDE.

Шаг 2: Установите правильную библиотеку

В статье рекомендуется HMC5883L от jarzebski (она стабильна и работает без ошибок).

Способ 1: Установка через ZIP (рекомендуется)

Скачайте библиотеку:
→ GitHub: jarzebski/HMC5883L
(Зелёная кнопка "Code" → "Download ZIP")
В Arduino IDE:
Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку…
Выберите скачанный файл Arduino-HMC5883L-master.zip.

Библиотека jarzebski не содержит ошибок компиляции (в отличие от Grove). В статье используется именно она, а не “Grove_3-Axis_Digital_Compass”. Код из статьи заведомо рабочий.

Ответить

Сергей

03.06.2025 14:41

Спасибо за библиотеку! Она компилируется, но работают только скетчи из архива, а скетч из статьи при компиляции выдает ещё больше ошибок. И в инструкции к статье описано, что нужно устанавливать именно “Grove_3-Axis_Digital_Compass” (на картинке).

Вольтик.ру

03.06.2025 19:38

Также можете попробовать использовать библиотеку Adafruit_HMC5883_Unified. Она более современная и удобная в работе. Пример кода для работы с ней:

#include Wire.h
#include Adafruit_HMC5883_U.h

Adafruit_HMC5883_Unified mag = Adafruit_HMC5883_Unified(12345);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  mag.begin();
}

void loop() {
  sensors_event_t event;
  mag.getEvent(&event);
  Serial.print("X="); Serial.print(event.magnetic.x);
  Serial.print(" Y="); Serial.print(event.magnetic.y);
  Serial.print(" Z="); Serial.println(event.magnetic.z);
  delay(100);
}

#include Wire.h

#include Adafruit_HMC5883_U.h

Adafruit_HMC5883_Unified mag = Adafruit_HMC5883_Unified(12345);

void setup() {

Serial.begin(9600);

mag.begin();

}

void loop() {

sensors_event_t event;

mag.getEvent(&event);

Serial.print("X="); Serial.print(event.magnetic.x);

Serial.print(" Y="); Serial.print(event.magnetic.y);

Serial.print(" Z="); Serial.println(event.magnetic.z);

delay(100);

}

Сергей

05.06.2025 22:59

На моем датчике написано HMC5883L, но по адресу (0x1E) он не откликается. Выбираю адрес QMC5883 (0x0D) – работает. Использую библиотеку DFRobot_QMC5883.h, с библиотеками Adafruit_HMC5883_Unified и HMC5883L от jarzebski датчик не отвечает, хотя всё компилируется. Есть способ, используя эти библиотеки, настроить нужный адрес датчика? Уж очень хочется испытать процесс калибровки, данные очень шумные поступают.

Ответить

Вольтик.ру

06.06.2025 17:25

Похоже, у вас не HMC5883L, а его клон QMC5883 (который работает на адресе 0x0D вместо стандартного 0x1E). Это частая ситуация, так как многие китайские модули используют чипы QMC5883, но маркируют их как HMC5883L.

Если датчик откликается только на адресе 0x0D, значит это QMC5883 (или GY-273 с этим чипом).

Код с калибровкой для QMC5883

#include <Wire.h>
#include <DFRobot_QMC5883.h>

DFRobot_QMC5883 compass;

// Переменные для калибровки
int minX = 0, maxX = 0;
int minY = 0, maxY = 0;
int minZ = 0, maxZ = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  
  if (!compass.begin()) {
    Serial.println("Could not find QMC5883 sensor!");
    while (1);
  }
  
  // Настройка диапазона (1Ga, 2Ga, 4Ga, 8Ga)
  compass.setRange(QMC5883_RANGE_2GA);
  // Настройка частоты обновления (10Hz, 50Hz, 100Hz, 200Hz)
  compass.setMeasurementMode(QMC5883_CONTINUOUS);
  // Настройка количества выборок (512, 256, 128, 64)
  compass.setSamplingRate(QMC5883_DATARATE_50HZ);
}

void loop() {
  // Чтение сырых данных
  int16_t x, y, z;
  compass.readRaw(&x, &y, &z);

  // Калибровка (находим мин/макс)
  if (x < minX) minX = x;
  if (x > maxX) maxX = x;
  if (y < minY) minY = y;
  if (y > maxY) maxY = y;
  if (z < minZ) minZ = z;
  if (z > maxZ) maxZ = z;

  // Нормализация (масштабирование до -1000..1000)
  int calX = map(x, minX, maxX, -1000, 1000);
  int calY = map(y, minY, maxY, -1000, 1000);
  int calZ = map(z, minZ, maxZ, -1000, 1000);

  // Вывод данных
  Serial.print("X="); Serial.print(calX);
  Serial.print(" Y="); Serial.print(calY);
  Serial.print(" Z="); Serial.print(calZ);
  Serial.println();

  delay(100);
}

#include <Wire.h>

#include <DFRobot_QMC5883.h>

DFRobot_QMC5883 compass;

// Переменные для калибровки

int minX = 0, maxX = 0;

int minY = 0, maxY = 0;

int minZ = 0, maxZ = 0;

void setup() {

Serial.begin(9600);

Wire.begin();

if (!compass.begin()) {

Serial.println("Could not find QMC5883 sensor!");

while (1);

}

// Настройка диапазона (1Ga, 2Ga, 4Ga, 8Ga)

compass.setRange(QMC5883_RANGE_2GA);

// Настройка частоты обновления (10Hz, 50Hz, 100Hz, 200Hz)

compass.setMeasurementMode(QMC5883_CONTINUOUS);

// Настройка количества выборок (512, 256, 128, 64)

compass.setSamplingRate(QMC5883_DATARATE_50HZ);

}

void loop() {

// Чтение сырых данных

int16_t x, y, z;

compass.readRaw(&x, &y, &z);

// Калибровка (находим мин/макс)

if (x < minX) minX = x;

if (x > maxX) maxX = x;

if (y < minY) minY = y;

if (y > maxY) maxY = y;

if (z < minZ) minZ = z;

if (z > maxZ) maxZ = z;

// Нормализация (масштабирование до -1000..1000)

int calX = map(x, minX, maxX, -1000, 1000);

int calY = map(y, minY, maxY, -1000, 1000);

int calZ = map(z, minZ, maxZ, -1000, 1000);

// Вывод данных

Serial.print("X="); Serial.print(calX);

Serial.print(" Y="); Serial.print(calY);

Serial.print(" Z="); Serial.print(calZ);

Serial.println();

delay(100);

}

Как калибровать:

Вращайте датчик во всех направлениях 20-30 секунд.
Программа автоматически определит min и max значений.
После калибровки данные станут менее шумными.

Ответить

Сергей

11.06.2025 10:01

У меня после всех калибровок данные с датчика всё-равно сильно “плавают” – разбег +/- 5 градусов получается при неподвижном датчике. Что это может быть: некачественный датчик или магнитные поля не дают стабильных показаний? С таким разбросом ни о какой автоматизации не может идти речь!

Вольтик.ру

11.06.2025 10:08

Мы не можем однозначно ответить на ваш вопрос. Купите второй такой же модуль и сверьте показания, если разброс будет такой же значительный, значит где-то присутствуют электромагнитные наводки.

Компас GY-273 и Arduino UNO — Схема подключения и пример кода

Схема подключения

Библиотеки

Пример кода

Калибровка датчика

15 комментариев. Оставить новый

1. Неправильное питание модуля

2. Проблемы с I²C (SCL/SDA)

3. Неверная инициализация или сбойный датчик

Шаг 1: Удалите проблемную библиотеку

Шаг 2: Установите правильную библиотеку

Способ 1: Установка через ZIP (рекомендуется)

Код с калибровкой для QMC5883

Добавить комментарий Отменить ответ