NodeMCU-32S и H-мост драйвер L9110 — Схема подключения и пример кода

18.10.2023Вольтик.руПодключение модулей Arduino, Программирование в Arduino IDE2

Мир микроэлектроники и DIY проекты предоставляют бесконечные возможности для творчества и экспериментов. В данной статье мы рассмотрим, как подключить шаговый двигатель и два коллекторных мотора постоянного тока к популярному микроконтроллеру NodeMCU-32S с использованием драйвера H-моста L9110. Это отличный способ добавить движение в ваши проекты и создать интерактивные устройства с управлением через веб-интерфейс.

NodeMCU-32S – это микроконтроллер, основанный на ESP32, который сочетает в себе мощность и гибкость, позволяя создавать Wi-Fi-совместимые устройства с легкостью. Он поддерживает множество интерфейсов, включая Wi-Fi и Bluetooth, что делает его отличным выбором для IoT-проектов.

NodeMCU-32S и H-мост драйвер L9110 — Схема подключения и пример кода

L9110 – это двухканальный H-мост драйвера, предназначенный для управления двумя маломощными двигателями постоянного тока. Этот компактный и удобный драйвер позволяет управлять направлением и скоростью двигателей, делая его идеальным выбором для робототехники и других проектов, где необходимо управление моторами.

L9110 - двухканальной H-Bridge драйвер двигателя

Подключение Шагового двигателя

Подключение шагового двигателя к устройству NodeMCU-32S и H-мосту драйвера L9110 является важным шагом в создании автоматизированных систем и робототехники. Шаговые двигатели позволяют точно контролировать положение механизмов, что делает их неотъемлемой частью проектов, требующих точности и стабильности движения.

Таблица подключения двигателя к драйверу:

Контакт драйвера	Контакт двигателя
MotorA+	A1
MotorA-	A2
MotorB+	B1
MotorB-	B2

Таблица подключения NodeMCU к драйверу:

Контакт драйвера	NodeMCU-32S
B-IA	14
B-IB	27
GND	Земля
VCC	Напряжение питания
A-IA	32
A-IB	33

Убедитесь, что ваш шаговый двигатель и H-мост L9110 совместимы по электрическим параметрам.

Пример кода для управления шаговым двигателем

#include <WiFi.h>
#include <WebServer.h>
#include <Stepper.h>

const char *ssid = "YourWiFiSSID";      // Имя вашей Wi-Fi сети
const char *password = "YourWiFiPassword";  // Пароль Wi-Fi

WebServer server(80);  // Создание веб-сервера, который слушает порт 80

// Определяем количество шагов на один оборот вашего шагового двигателя
const int stepsPerRevolution = 200;

// Создаем объект шагового двигателя
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 14, 27, 32, 33); // Пины подключения шагового двигателя

bool motorRunning = false;  // Флаг, указывающий, работает ли двигатель
bool motorReversed = false;  // Флаг, указывающий, включен ли реверс
int motorSpeed = 0;         // Текущая скорость двигателя

void setup() {
  Serial.begin(115200);  // Настройка последовательной связи для отладочных сообщений
  WiFi.begin(ssid, password);  // Подключение к Wi-Fi

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.println("Connecting to WiFi...");  // Ожидание подключения к Wi-Fi
  }
  Serial.println("Connected to WiFi");
  Serial.print("IP: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());

  server.on("/", HTTP_GET, handleRoot);     // Обработка корневого пути
  server.on("/startstop", HTTP_POST, handleStartStop);  // Обработка запроса на старт/стоп
  server.on("/reverse", HTTP_POST, handleReverse);      // Обработка запроса на реверс
  server.on("/speed", HTTP_POST, handleSpeed);          // Обработка запроса на изменение скорости

  server.begin();
  Serial.println("HTTP server started");
}

void loop() {
  server.handleClient();  // Обработка клиентских запросов
}

// Обработчик корневой страницы
void handleRoot() {
  String html = "<html><head><title>Управление мотором</title>";
  html += "<style>";
  html += "body { font-family: Arial, sans-serif; text-align: center; background-color: #f0f0f0; }";
  html += "h1 { color: #333; }";
  html += "form { margin: 20px; }";
  html += "button { padding: 10px 20px; font-size: 18px; background-color: #0074d9; color: #fff; border: none; cursor: pointer; margin: 5px; }";
  html += "input[type='range'] { width: 80%; }";
  html += "</style>";
  html += "</head><body>";
  html += "<h1>Управление мотором</h1>";
  html += "<form method='post' action='/startstop'><button>Старт/Стоп</button></form>";
  html += "<form method='post' action='/reverse'><button>Реверс</button></form>";
  html += "<form method='post' action='/speed'>";
  html += "<label for='speed'>Скорость:</label>";
  html += "<input type='range' min='0' max='255' value='" + String(motorSpeed) + "' name='speed' id='speed'>";
  html += "<input type='submit' value='Установить скорость'></form>";
  html += "</body></html>";
  server.send(200, "text/html", html);  // Отправка HTML-страницы на клиентскую сторону
}

// Обработчик запроса на старт/стоп
void handleStartStop() {
  motorRunning = !motorRunning;  // Инвертировать флаг работы двигателя
  if (motorRunning)
    myStepper.setSpeed(motorSpeed);  // Установка скорости двигателя
  else
    myStepper.setSpeed(0);  // Остановка двигателя
  server.send(200, "text/plain", "OK");
}

// Обработчик запроса на реверс
void handleReverse() {
  motorReversed = !motorReversed;  // Инвертировать флаг реверса
  if (motorReversed)
    myStepper.step(-motorSpeed);  // Движение в обратном направлении
  else
    myStepper.step(motorSpeed);  // Движение в прямом направлении
  server.send(200, "text/plain", "OK");
}

// Обработчик запроса на изменение скорости
void handleSpeed() {
  if (server.hasArg("speed")) {
    motorSpeed = server.arg("speed").toInt();  // Получение новой скорости из запроса
  }
  myStepper.setSpeed(motorSpeed);  // Установка новой скорости двигателя
  server.send(200, "text/plain", "OK");
}

#include <WiFi.h>

#include <WebServer.h>

#include <Stepper.h>

const char *ssid = "YourWiFiSSID"; // Имя вашей Wi-Fi сети

const char *password = "YourWiFiPassword"; // Пароль Wi-Fi

WebServer server(80); // Создание веб-сервера, который слушает порт 80

// Определяем количество шагов на один оборот вашего шагового двигателя

const int stepsPerRevolution = 200;

// Создаем объект шагового двигателя

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 14, 27, 32, 33); // Пины подключения шагового двигателя

bool motorRunning = false; // Флаг, указывающий, работает ли двигатель

bool motorReversed = false; // Флаг, указывающий, включен ли реверс

int motorSpeed = 0; // Текущая скорость двигателя

void setup() {

Serial.begin(115200); // Настройка последовательной связи для отладочных сообщений

WiFi.begin(ssid, password); // Подключение к Wi-Fi

while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {

delay(1000);

Serial.println("Connecting to WiFi..."); // Ожидание подключения к Wi-Fi

}

Serial.println("Connected to WiFi");

Serial.print("IP: ");

Serial.println(WiFi.localIP());

server.on("/", HTTP_GET, handleRoot); // Обработка корневого пути

server.on("/startstop", HTTP_POST, handleStartStop); // Обработка запроса на старт/стоп

server.on("/reverse", HTTP_POST, handleReverse); // Обработка запроса на реверс

server.on("/speed", HTTP_POST, handleSpeed); // Обработка запроса на изменение скорости

server.begin();

Serial.println("HTTP server started");

}

void loop() {

server.handleClient(); // Обработка клиентских запросов

}

// Обработчик корневой страницы

void handleRoot() {

String html = "<html><head><title>Управление мотором</title>";

html += "<style>";

html += "body { font-family: Arial, sans-serif; text-align: center; background-color: #f0f0f0; }";

html += "h1 { color: #333; }";

html += "form { margin: 20px; }";

html += "button { padding: 10px 20px; font-size: 18px; background-color: #0074d9; color: #fff; border: none; cursor: pointer; margin: 5px; }";

html += "input[type='range'] { width: 80%; }";

html += "</style>";

html += "</head><body>";

html += "<h1>Управление мотором</h1>";

html += "<form method='post' action='/startstop'><button>Старт/Стоп</button></form>";

html += "<form method='post' action='/reverse'><button>Реверс</button></form>";

html += "<form method='post' action='/speed'>";

html += "<label for='speed'>Скорость:</label>";

html += "<input type='range' min='0' max='255' value='" + String(motorSpeed) + "' name='speed' id='speed'>";

html += "<input type='submit' value='Установить скорость'></form>";

html += "</body></html>";

server.send(200, "text/html", html); // Отправка HTML-страницы на клиентскую сторону

}

// Обработчик запроса на старт/стоп

void handleStartStop() {

motorRunning = !motorRunning; // Инвертировать флаг работы двигателя

if (motorRunning)

myStepper.setSpeed(motorSpeed); // Установка скорости двигателя

else

myStepper.setSpeed(0); // Остановка двигателя

server.send(200, "text/plain", "OK");

}

// Обработчик запроса на реверс

void handleReverse() {

motorReversed = !motorReversed; // Инвертировать флаг реверса

if (motorReversed)

myStepper.step(-motorSpeed); // Движение в обратном направлении

else

myStepper.step(motorSpeed); // Движение в прямом направлении

server.send(200, "text/plain", "OK");

}

// Обработчик запроса на изменение скорости

void handleSpeed() {

if (server.hasArg("speed")) {

motorSpeed = server.arg("speed").toInt(); // Получение новой скорости из запроса

}

myStepper.setSpeed(motorSpeed); // Установка новой скорости двигателя

server.send(200, "text/plain", "OK");

}

После загрузки скетча на плату, откройте монитор порта и скопируйте IP адрес NodeMCU. Откройте браузер и вставьте IP адрес в адресную строку. Вы попадете на страницу управления мотором.

Подключение двух коллекторных моторов

Подключение двух коллекторных моторов к устройству NodeMCU-32S с использованием H-моста драйвера L9110 является ключевым моментом при создании роботов и других мобильных устройств. Этот раздел предоставит вам необходимые указания для успешного подключения моторов и управления ими с помощью вашего NodeMCU-32S.

Перед подключением убедитесь, что выбранные коллекторные моторы соответствуют токовым характеристикам H-моста L9110 и напряжению питания вашей системы.

Таблица подключения моторов к драйверу:

Контакт драйвера	Контакт моторов
MotorA+	Motor1+
MotorA-	Motor1-
MotorB+	Motor2+
MotorB-	Motor2-

Таблица подключения NodeMCU к драйверу:

Контакт драйвера	NodeMCU-32S
B-IA	14
B-IB	27
GND	Земля
VCC	Напряжение питания
A-IA	32
A-IB	33

Пример кода для управления двумя коллекторными моторами

#include <WiFi.h>
#include <WebServer.h>

const char *ssid = "YourWiFiSSID";      // Имя вашей Wi-Fi сети
const char *password = "YourWiFiPassword";  // Пароль Wi-Fi

WebServer server(80);  // Создание веб-сервера, который слушает порт 80

const int motorAPin1 = 14;  // Пин 1 мотора A
const int motorAPin2 = 27;  // Пин 2 мотора A
const int motorBPin1 = 32;  // Пин 1 мотора B
const int motorBPin2 = 33;  // Пин 2 мотора B

bool motorsRunning = false;  // Флаг, указывающий, работают ли моторы
bool motorsReversed = false;  // Флаг, указывающий, включен ли реверс
int motorsSpeed = 255;       // Текущая скорость моторов

void setup() {
  Serial.begin(115200);  // Настройка последовательной связи для отладочных сообщений
  WiFi.begin(ssid, password);  // Подключение к Wi-Fi

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.println("Connecting to WiFi...");  // Ожидание подключения к Wi-Fi
  }
  Serial.println("Connected to WiFi");
  Serial.print("IP: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());


  pinMode(motorAPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorAPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorBPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorBPin2, OUTPUT);

  server.on("/", HTTP_GET, handleRoot);     // Обработка корневой страницы
  server.on("/startstop", HTTP_POST, handleStartStop);  // Обработка запроса на старт/стоп
  server.on("/reverse", HTTP_POST, handleReverse);      // Обработка запроса на реверс
  server.on("/speed", HTTP_POST, handleSpeed);          // Обработка запроса на изменение скорости

  server.begin();
  Serial.println("HTTP server started");
}

void loop() {
  server.handleClient();  // Обработка клиентских запросов
}

// Обработчик корневой страницы
void handleRoot() {
  String html = "<html><head><title>Управление моторами</title>";
  html += "<style>";
  html += "body { font-family: Arial, sans-serif; text-align: center; background-color: #f0f0f0; }";
  html += "h1 { color: #333; }";
  html += "form { margin: 20px; }";
  html += "button { padding: 10px 20px; font-size: 18px; background-color: #0074d9; color: #fff; border: none; cursor: pointer; margin: 5px; }";
  html += "input[type='range'] { width: 80%; }";
  html += "</style>";
  html += "</head><body>";
  html += "<h1>Управление моторами</h1>";
  html += "<form method='post' action='/startstop'><button>Старт/Стоп</button></form>";
  html += "<form method='post' action='/reverse'><button>Реверс</button></form>";
  html += "<form method='post' action='/speed'>";
  html += "<label for='speed'>Скорость:</label>";
  html += "<input type='range' min='0' max='255' value='" + String(motorsSpeed) + "' name='speed' id='speed'>";
  html += "<input type='submit' value='Установить скорость'></form>";
  html += "</body></html>";
  server.send(200, "text/html", html);  // Отправка HTML-страницы на клиентскую сторону
}

// Обработчик запроса на старт/стоп
void handleStartStop() {
  motorsRunning = !motorsRunning;  // Инвертировать флаг работы моторов
  if (motorsRunning) {
    analogWrite(motorAPin1, motorsSpeed);
    analogWrite(motorBPin1, motorsSpeed);
  } else {
    analogWrite(motorAPin1, 0);
    analogWrite(motorBPin1, 0);
  }
  server.send(200, "text/plain", "OK");
}

// Обработчик запроса на реверс
void handleReverse() {
  motorsReversed = !motorsReversed;  // Инвертировать флаг реверса
  if (motorsReversed) {
    digitalWrite(motorAPin2, LOW);
    digitalWrite(motorBPin2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(motorAPin2, HIGH);
    digitalWrite(motorBPin2, HIGH);
  }
  server.send(200, "text/plain", "OK");
}

// Обработчик запроса на изменение скорости
void handleSpeed() {
  if (server.hasArg("speed")) {
    motorsSpeed = server.arg("speed").toInt();  // Получение новой скорости из запроса
  }
  if (motorsRunning) {
    analogWrite(motorAPin1, motorsSpeed);
    analogWrite(motorBPin1, motorsSpeed);
  }
  server.send(200, "text/plain", "OK");
}

100

101

102

103

104

105

106

107

#include <WiFi.h>

#include <WebServer.h>

const char *ssid = "YourWiFiSSID"; // Имя вашей Wi-Fi сети

const char *password = "YourWiFiPassword"; // Пароль Wi-Fi

WebServer server(80); // Создание веб-сервера, который слушает порт 80

const int motorAPin1 = 14; // Пин 1 мотора A

const int motorAPin2 = 27; // Пин 2 мотора A

const int motorBPin1 = 32; // Пин 1 мотора B

const int motorBPin2 = 33; // Пин 2 мотора B

bool motorsRunning = false; // Флаг, указывающий, работают ли моторы

bool motorsReversed = false; // Флаг, указывающий, включен ли реверс

int motorsSpeed = 255; // Текущая скорость моторов

void setup() {

Serial.begin(115200); // Настройка последовательной связи для отладочных сообщений

WiFi.begin(ssid, password); // Подключение к Wi-Fi

while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {

delay(1000);

Serial.println("Connecting to WiFi..."); // Ожидание подключения к Wi-Fi

}

Serial.println("Connected to WiFi");

Serial.print("IP: ");

Serial.println(WiFi.localIP());

pinMode(motorAPin1, OUTPUT);

pinMode(motorAPin2, OUTPUT);

pinMode(motorBPin1, OUTPUT);

pinMode(motorBPin2, OUTPUT);

server.on("/", HTTP_GET, handleRoot); // Обработка корневой страницы

server.on("/startstop", HTTP_POST, handleStartStop); // Обработка запроса на старт/стоп

server.on("/reverse", HTTP_POST, handleReverse); // Обработка запроса на реверс

server.on("/speed", HTTP_POST, handleSpeed); // Обработка запроса на изменение скорости

server.begin();

Serial.println("HTTP server started");

}

void loop() {

server.handleClient(); // Обработка клиентских запросов

}

// Обработчик корневой страницы

void handleRoot() {

String html = "<html><head><title>Управление моторами</title>";

html += "<style>";

html += "body { font-family: Arial, sans-serif; text-align: center; background-color: #f0f0f0; }";

html += "h1 { color: #333; }";

html += "form { margin: 20px; }";

html += "button { padding: 10px 20px; font-size: 18px; background-color: #0074d9; color: #fff; border: none; cursor: pointer; margin: 5px; }";

html += "input[type='range'] { width: 80%; }";

html += "</style>";

html += "</head><body>";

html += "<h1>Управление моторами</h1>";

html += "<form method='post' action='/startstop'><button>Старт/Стоп</button></form>";

html += "<form method='post' action='/reverse'><button>Реверс</button></form>";

html += "<form method='post' action='/speed'>";

html += "<label for='speed'>Скорость:</label>";

html += "<input type='range' min='0' max='255' value='" + String(motorsSpeed) + "' name='speed' id='speed'>";

html += "<input type='submit' value='Установить скорость'></form>";

html += "</body></html>";

server.send(200, "text/html", html); // Отправка HTML-страницы на клиентскую сторону

}

// Обработчик запроса на старт/стоп

void handleStartStop() {

motorsRunning = !motorsRunning; // Инвертировать флаг работы моторов

if (motorsRunning) {

analogWrite(motorAPin1, motorsSpeed);

analogWrite(motorBPin1, motorsSpeed);

} else {

analogWrite(motorAPin1, 0);

analogWrite(motorBPin1, 0);

}

server.send(200, "text/plain", "OK");

}

// Обработчик запроса на реверс

void handleReverse() {

motorsReversed = !motorsReversed; // Инвертировать флаг реверса

if (motorsReversed) {

digitalWrite(motorAPin2, LOW);

digitalWrite(motorBPin2, LOW);

} else {

digitalWrite(motorAPin2, HIGH);

digitalWrite(motorBPin2, HIGH);

}

server.send(200, "text/plain", "OK");

}

// Обработчик запроса на изменение скорости

void handleSpeed() {

if (server.hasArg("speed")) {

motorsSpeed = server.arg("speed").toInt(); // Получение новой скорости из запроса

}

if (motorsRunning) {

analogWrite(motorAPin1, motorsSpeed);

analogWrite(motorBPin1, motorsSpeed);

}

server.send(200, "text/plain", "OK");

}

Подключение шагового двигателя через драйвер L9110 к NodeMCU-32S позволяет создавать устройства управлением движением через web-интерфейс. Применение этой конфигурации может быть полезным во многих проектах, таких как автоматизация, робототехника и другие сферы.

Вольтик.ру

Вольтик - это слаженная команда амбициозных и заядлых инженеров. Мы создали этот проект с целью вовлечения вас, талантливых и начинающих профессионалов, в увлекательный мир мейкерской микроэлектроники!

2 комментария. Оставить новый

Сергей

05.06.2025 16:49

привет ,1 есть ардуино, дисплей от часов ТМ1637 с I2C на борту ,запустил тест цифр , всё работает,
2 есть ардуино, двухстрочный дисплей LCD1602 c 12c адаптером адрес 0x27
вгрузил контроллер поворотки R3NG всё заработало,с одним но, цифирки маловаты.
помогите совместить: ардуино, дисплей от часов ТМ1637 , и программу K3NG контроллер поворотки? слеповат Я, и долго разбираться с кодами и скетчами неьогу физически, помогите , буду очень благодарен Сергей.

Ответить