На втором месте рейтинга двигателей для роботов после сервоприводов, которые мы уже рассматривали, стоят шаговые двигатели. Сегодня мы научимся управлять ими при помощи Arduino!
Кроме шагового двигателя (ШД) и Arduino нам потребуется ещё плата драйвера L298, которую можно приобрести у нас в магазине.
Шаговый двигатель позволяет точно спозиционировать вал, поворачивая его на небольшой угол. Один такой поворот зовётся шаг. Соответственно, одной из важных характеристик привода является количество шагов на оборот, то есть «разрешение» поворота.
ШД способен удерживать свою позицию даже в случае внешнего крутящего момента! Шаговые двигатели делятся на униполярные и биполярные. Мы будем использовать униполярный ШД, так как биполярный требует специальный драйвер для управления, тогда как униполярным можно легко управлять даже при помощи сборки транзисторов. Обратите внимание – биполярные ШД имеют 4 провода на выходе, униполярные – не 4 (5 или более).
Количество выводов зависит от количества обмоток в двигателе, чаще всего их 4 –поэтому 5 проводов (4 обмотки и общий). Управление униполярным двигателем, в теории, сводится к перебору обмоток (подачи поочерёдно логической единицы). Задержка между переключением обмотки определяет скорость и ускорение двигателя.
В отличие от приводов постоянного тока, на ШД нельзя вот так вот просто подать напряжение так, чтобы он крутился. Необходимо попеременно подавать напряжение на разные обмотки.
Но, так как ток двигателя явно больше, чем 20мА, которые может дать один пин микроконтроллера, то применяются различные драйверы, как и наш L298.
Для реализации проекта из этой статьи нам потребуются следующие компоненты:
Для управления шаговым двигателем сгодится любой контроллер Arduino, мы же используем Arduino UNO. От шаговика отходят две пары проводов и общий(GND). A, A+ подключаются к MA, MA+, также и B, B+ к MB, MB+.
Питание 12В подаётся на первый контакт разъёма питания, 5В – на второй, GND – на третий (см. фото ниже). Выводы IN1-IN4 подключаются по порядку к цифровым пинам с 8 по 11 – по ним передаются управляющие импульсы.
После подключения надо загрузить в контроллер программу-пример stepper_oneRevolution из библиотеки Stepper (включена в комплект поставки). Можете добавить ее либо с этой страницы, либо найти в Файл Примеры Stepper stepper_oneRevolution
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 |
#include <Stepper.h> const int stepsPerRevolution = 200; // steps per revolution of your motor // initialize the stepper library on pins 8 through 11: Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9,10,11); void setup() { // set the speed at 60 rpm: myStepper.setSpeed(60); // initialize the serial port: Serial.begin(9600); } void loop() { // step one revolution in one direction: Serial.println("clockwise"); myStepper.step(stepsPerRevolution); delay(500); // step one revolution in the other direction: Serial.println("counterclockwise"); myStepper.step(-stepsPerRevolution); delay(500); } |
Вольтик
9 комментариев. Оставить новый
нормально работает , как число оборотов прибавить?
Строка myStepper.setSpeed(60); определяет скорость вращения. Сейчас выставлено значение, равное 60 оборотам в минуту. Поменяйте его на большее – скорость вращения возрастет.
Спасибо огромное доброму человеку сколько лазил по инету всякая хрень а тут клад)))
Подскажите а как запустить с датчиком,что-бы датчик когда видит препятствие двиготель срабатывал на 1оборот
Здравствуйте! Для этого в коде программы надо задать триггер, который будет исполнять один оборот при достижении датчиком препятствия заданного значения.
подсажите пожалуйста пример
Здравствуйте!
Спасибо за проделанную работу.
Подскажите. пожалуйста, как можно изменить код чтобы двигатель останавливался по сигналу (например: сигнал от датчика препятствия) у меня в проекте 4 препятствия, а после шаговый возвращается в исходное. Благодарю!
Спасибо. Но у меня не получилось. Скорее всего я что то не то и не так делаю. Может быть сможете мне подсказать? У меня Arduino nano, драйвер L298N и моторчик с ДВД привода.
Здравствуйте!
Подскажите, что именно у вас не получилось? Рекомендуем вам перепроверить подключение проводов и правильность установленных перемычек. Представленная схема подключения и код должны работать с Arduino Nano и вашим драйвером.